Menurut laman resmi PSHT, perguruan ini berdiri di Madiun pada 1922 oleh Ki Hajar Hardjo Oetomo. Ia adalah seorang pahlawan perintis kemerdekaan.
Pada awal berdiri, aliran pencak silat ini bernama Setia Hati Pemuda Sport Club (SH PSC) yang berbentuk organisasi. Nama ini kemudian menjadi Persaudaraan Setia Hati “Pemuda Sport Club” dan akhirnya diubah menjadi “Persaudaraan Setia Hati Terate” dalam kongres pertama di Madiun, 25 Maret 1951.
Hingga saat ini, PSHT tersebar di 236 kota/kabupaten di seluruh Indonesia. Persebaran ajaran pencak silat ini telah menyebar hingga ke ranah sekolah dan juga perguruan tinggi dengan total lebih dari 3 juta anggota terdaftar.
Di luar negeri, terdapat setidaknya 10 komisariat PSHT yang tersebar di 9 negara meliputi Malaysia, Belanda, Russia (Moscow), Timor Leste, Hongkong, Korea Selatan, Jepang, Belgia dan Prancis.
(Djanti Virantika)